Zum Modelljahr 1991 wurde die BMW R 100 GS Paris-Dakar nochmals ein wenig überarbeitet und blieb bis 1996 im Angebot. Der Abschied wurde im Jahr 1995 nach bewährtem Muster mit einem Sondermodell eingeläutet. Die BMW R 100 GS PD Classic wurde ausschließlich in Schwarz-Uni mit verchromten Rohr- und Zylinderschutzbügeln sowie mit den klassischen runden Ventildeckeln ausgeliefert. Die kurze Produktionszeit von einem Jahr und das edle Outfit machen die "PD Classic" nach der BMW R 80 GS Basic heutzutage zur meistgesuchten Zweiventil-Boxer-GS.