1991 überraschte BMW die Boxer-Fans erneut mit einem Straßenableger, hatte aber aus den Erfahrungen mit der BMW R 80 ST gelernt. Von der GS übernommen wurden Hauptrahmen, Paralever-Hinterradschwinge samt 17-Zoll-Hinterrad inklusive Trommelbremse, 24-Liter-Tank mit versenktem Tankdeckel sowie die zwei großen Rundinstrumente im Cockpit. Heckrahmen, Federelemente und das 18-Zoll-Vorderrad waren neu und bildeten zusammen mit der straßenorientierten Bereifung die Basis für die Ausrichtung zur Straßenmaschine. Zwischen 1994 und 1996 wurde der Roadster zum Abschied als BMW R 100 R Classic aufgelegt.