Zum Modelljahr 1981 löste die BMW R 100 CS die R 100 S mit dem starken 70-PS-Motor und der sportlichen Cockpitverkleidung ab. Sie sprach mit ihrer klassischen Linie und der dezenten Lackierung vor allem die Traditionalisten unter den BMW Fahrern an und verkaufte sich gut. Das markante Merkmal der CS war mit Sicherheit die Tatsache, dass sie durch ihr etwas geringeres Gewicht bei gleicher Leistung zu ihrer Zeit das schnellste Motorrad im BMW Programm war. Sie erreichte eine Höchstgeschwindigkeit von 200 km/h.